Se desconoce el origen del primer asentamiento en el municipio. La fuente más antigua con que se cuenta menciona a Berzosa como una de las 32 aldeas y villas que componían el Señorío de Buitrago, administradas por los Mendoza a partir de mediados del siglo XIV. Es en estas fechas, concretamente hacia los años 1330-1350, cuando se tiene el primer testimonio escrito de la existencia de Berzosa, en el Libro de la Montería de Alfonso XI.

En cuanto al topónimo, existen varias versiones sobre su origen. La primera de ella lo relaciona con "berza", "verde", derivado del latino "verdía", por la vegetación frondosa que cubría su territorio. La segunda acepción, probablemente más acertada, deriva de "berezosa", "berezo", sincopado de "brezo", término usual en las comarcas de la Jara y de los Montes de Toledo, en clara alusión al matorral de brezo que convive con la jara y del que se hacía un buen carbón en la zona. La última acepción deriva del prefijo celta "bertí", "belo": "que está trenzado", "cesta", "cesto".

Carnaval
Además de los disfraces que llevan los habitantes, también se viste a la vaquilla.

Asunción de Nuestra Señora y San Roque
A mediados de agosto, se conmemora con misa, procesión y subasta de varas. También hay baile, juegos infantiles y tradicionales.