No se conoce con certeza la fecha de fundación del pueblo de Prádena, pero al igual que todos los demás de la comarca, su existencia debe remontarse al proceso de repoblación de la zona tras la Reconquista. La urgencia de frenar el paso de los árabes y la necesidad de pastos de invierno para el ganado son los factores que condicionan la formación de poblaciones estables en la zona.

Durante los siglos XVI, XVII y XVIII, Prádena, junto con Horcajuelo, dependía directamente del cuarto encabezado por Montejo de la Sierra, dentro de la comunidad formada por la Tierra de Buitrago. La principal fuente de riqueza era la ganadería, situación que se ha mantenido hasta hace muy pocos años. La cabaña ganadera estaba concentrada en muy pocas manos y la agricultura reducida a un papel secundario de autoabastecimiento, con el cultivo de pequeñas parcelas por el sistema de tercios. Las escasas tierras de regadío se dedicaban a hortalizas, mientras en las de secano el trigo alternaba con el lino y con los pastos.

A finales de siglo XIX, Prádena alcanzó su máximo demográfico con 348 habitantes, pero a lo largo de XX la población empezó a caer, perdiéndose dos terceras partes de los habitantes. De forma paralela, se produjo el progresivo abandono de las explotaciones agrarias.

Aunque no sufrió grandes destrucciones en la Guerra Civil, intervino en el pueblo la Dirección General de Regiones Devastadas. A partir de 1940, se construyeron el Ayuntamiento, la Casa del Cura, el edificio del grupo escolar y algunas fuentes. También en esos años llegaron la luz y el agua corriente. Desde 1970 se inició la construcción de segundas residencias. En cuanto al sector turístico, las casas rurales de Prádena del Rincón cuentan con todo lo necesario para que la estancia sea muy agradable.

Nuestra Señora del Carmen
A mediados de julio, se celebra con Misa, procesión, juegos infantiles, encuentro de música tradicional y actuaciones musicales.