El origen de la población fue romano con el nombre de Barnacis. En la Alta Edad Media ya tenía el mismo emplazamiento que hoy, con una forma que todavía se identifica en su plano actual. Era uno de los enclaves cristiano-visigodos fortificados que se sucedían a lo largo del Jarama. Los vecinos se agrupaban en una única parroquia, con el fin de defenderse mejor de los musulmanes asentados en la próxima Talamanca. Finalmente éstos atacaron y sometieron toda la zona, incluida Torrelaguna.

Los musulmanes reforzaron las murallas y levantaron algunas atalayas. En el siglo XI, Alfonso VI reconquistó la ciudad y la puso bajo la jurisdicción espiritual del Arzobispo de Toledo como una aldea más de las integradas en la Tierra de Uceda. La tradición asegura que en estos años, Torrelaguna y concretamente el barrio de Caraquiz fue la tierra de Santa María de la Cabeza, esposa de San Isidro, el patrón de Madrid. La Santa vivió, se casó y murió allí, y sus restos reposaron, hasta el siglo XVI que fueron trasladados a Madrid. En 1390, Torrelaguna se convirtió en Villa Real de Juan I de Castilla que autorizó al arzobispo de Toledo a darle separación de Uceda.

Continuó bajo la jurisdicción espiritual de Toledo y se engrandeció, llegando a su cénit en el siglo XV, en tiempos del Cardenal Francisco Jiménez de Cisneros quien no quiso olvidar su nacimiento en la Villa en 1430. Se construyeron numerosos edificios civiles y religiosos en un incipiente estilo renacentista. Cisneros en persona fundó un Convento de Franciscanos, el Hospital de San Bartolomé y construyó un acueducto y un pósito. En esta época Torrelaguna contaba con 2.500 habitantes, de los que aproximadamente el 10% eran judíos integrados en una poderosa aljama con sinagoga, cementerio y carnicería.

Desde 1480 se vieron obligados a agruparse en un barrio independiente. Se dedicaban sobre todo a la artesanía, la medicina y la agricultura. En los siglos XVI y XVII los particulares construyeron numerosas casas solariegas y palacios blasonados, ya que la villa atrajo a muchas familias ilustres como las de Bernaldo de Quirós y los Mendoza. La primera de estas dos familias fundó el Hospital de la Santísima Trinidad, edificio monumental, hoy en ruinas, que fue administrado como obra benéfica por el Ayuntamiento y que pronto absorbió los otros dos hospitales de Torrelaguna. En 1624, bajo el reinado de Felipe V, el arzobispo de Toledo vendió Torrelaguna a la Corona y Patrimonio Real.

En 1749, la villa se constituyó en municipio. Coexistía entonces una doble autoridad que representaba a la nobleza y al pueblo llano. Los vecinos seguían dependiendo de la agricultura, ya fuera de secano o de regadío, de viñas y olivos. Torrelaguna nunca fue un poblado ganadero, a diferencia de otros de su entorno inmediato. Durante la invasión francesa, Torrelaguna fue ocupada y utilizada como acantonamiento de tropas. Se destruyeron casi todas sus fortificaciones y el Convento de San Francisco. La población bajó a 508 vecinos.

En 1833 quedó adscrita definitivamente a Madrid y al año siguiente fue nombrada cabeza de partido judicial. En ese siglo empezaron las obras de infraestructura del Canal de Isabel II ya que Torrelaguna se ha convertido en el municipio articulador de todas las redes que en la actualidad pertenecen al Canal. La Guerra Civil supuso la destrucción de numerosos edificios que fueron restaurados en la posguerra: Ermitas de la Soledad, de San Sebastián, de la Buena Dicha, Palacio de Salinas.

En los años 60 y 70 del siglo XX, con la población ya incorporada al Partido Judicial de Colmenar Viejo, se produjo un lógico descenso demográfico debido a la emigración hacia la capital, pero desde entonces se inició una clara recuperación, paulatina y sostenida. Se abrieron dos fábricas, de yeso y escayolas, otra de pantalones vaqueros y algunas pequeñas industrias. En 1976 fue declarada Monumento Histórico Artístico, como reconocimiento de su valioso patrimonio.

La importancia histórica que atesora la localidad y el elevado número de visitantes que recibe han propiciado el desarrollo del sector turístico, en donde destacan los restaurantes de Torrelaguna, algunos de ellos están ubicados en edificios históricos.

Cruces de Mayo
El 1 de mayo hay una rondalla tradicional y un concurso para elegir a la mejor cruz.

Romería de Santa María de la Cabeza
En la primera quincena de junio tiene lugar esta romería que culmina con una misa campera y una comida popular.

Virgen de la Soledad
Se celebra, a principios de septiembre, y se organizan actos religiosos, encierros y corridas de toros, bailes y verbenas, actuaciones culturales, caldereta popular, fiesta para los niños y homenaje a los mayores, pasacalles y fuegos artificiales...