Sobre el origen del nombre del pueblo circula una leyenda muy difundida que lo vincula a su fundación, en el siglo XVI, por un vecino de Bustarviejo llamado Juan Valdés y apodado "el manco" que, no pudiendo dedicarse a las labores del campo, construyó una venta, a cinco kilómetros de su pueblo. Sus hijas se casaron con hombres de Bustarviejo y construyeron sus casas junto a la de su padre.

El primer documento histórico en el que se encuentra una referencia a Valdemanco es el Libro de la Montería que data de 1312 a 1350. En él se habla del Valle del Albate y de la Casa de Muño Manco, lo que conecta con la leyenda popular, pero adelantando el origen en dos siglos.

En los siglos siguientes numerosos textos acreditan la existencia de Valdemanco como conjunto de casas dependientes de Bustarviejo. La historia de ambas está durante mucho tiempo, estrechamente relacionada. En 1926 Bustarviejo fue declarada Villa y junto con sus anejos Navalafuente y Valdemanco consiguió su independencia respecto a Segovia, ciudad de la que dependía por estar integrada en su Comunidad de Villa y Tierra.

En 1840, siete años después de la estructuración en provincias del territorio español y de la asignación de Bustarviejo a la de Madrid, la regencia del reino decretó la emancipación de Valdemanco que constituyó ayuntamiento propio. En estos tiempos el pueblo contaba con 92 casas de construcción pobre distribuidas en una plaza y varias calles. Contaba también con Ayuntamiento y escuela privada. La población ascendía a 400 habitantes dedicados a las actividades agrarias (huertas, frutales, cereales,...) y a la cría del ganado. En 1910 la población había descendido a 343 habitantes y la situación urbana y económica se mantenía sin variaciones.

En las décadas siguientes se construyó la línea de ferrocarril Madrid-Burgos que atravesaba la Sierra de La Cabrera, pasando por Valdemanco y el Valle del Lozoya. La influencia para Valdemanco fue más comercial que turística. El apeadero se cerró al poco tiempo, pero el ferrocarril se utilizó para dar salida al producto de las canteras de granito de la zona. Desde ellas se abastecían las numerosas obras públicas que se realizaban en Madrid. Las canteras, grandes pozos a cielo abierto, producen un gran impacto ambiental y paisajístico.

En los años 50 del siglo XX llegó el alumbrado público y se construyeron algunos edificios de granito que mejoraron la imagen del pueblo. El pueblo contaba con 383 habitantes. Después de dos décadas de emigración hacia Madrid, se inició desde 1975 una recuperación. En lo que se refiere al turismo rural, las casas rurales de Valdemanco y los restaurantes son los más destacado.

Nuestra Señora del Carmen
A mediados de julio, con procesión, chupinazo, aperitivo, sardinada, elección de reina de las fiestas y competiciones deportivas.

San Roque
A mediados de agosto, con juegos infantiles y actuaciones musicales.